うーん、ここで親の軸で回転してるから、こっちでこのベクトルと角度を使ってクォータニオン作って… ここで単位ベクトルとかけて、さらに作ったクォータニオンの共役をかければいいんだよな… これで全て上手くいってるように見えるけど… ・・・・・・・・・…